哈工大机器人研究所教授赵立军：面向复杂曲面作业的工业机器人系统
哈工大机器人研究所教授、长三角哈特机器人研究院院长赵立军在第十届恰佩克活动全国高校机器人产教融合发展暨全国高校机器人学院院长论坛上的演讲「面向复杂曲面作业的工业机器人系统」。
2022年中国汽车保有量3.19亿辆，同比增长5.63%，市场规模1118.59亿元。我国是世界汽车轮毂生产大国，每年产将近7~8亿。
轮毂是汽车的重要零部件，直接关系到汽车的整体性能及外观。为减轻重量，提高制造精度，减小惯性阻力，减少油耗，改善外观，大多采用合金材质轮毂，如铝、镁合金和钢等。
汽车轮毂最终的外观质量“七分靠磨抛，三分靠电镀”，表面磨抛是汽车轮毂生产过程中的一项重要工艺。
轮毂的结构复杂，品种、型式多样，连续接触式轮毂抛光自动化难度大。目前仍主要依赖于人工抛光。
轮毂加工去毛刺工艺，目前以人工为主，粉尘和劳动强度是最大挑战，团队已完成轮毂自动去毛刺机器人开发工作，形成了轮毂自动去毛刺工作站。借助轮毂2D图纸/3D模型自动规划窗口去毛刺路径，通过高精度2D相机识别与定位，实现轮毂自动化混线去毛刺加工。
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